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到這裏應該算是一個總結了,後面有什麼功能,再慢慢來想吧。這次主要是加入了 rtos delay 函數,讓 delay 更為精準,也讓空出來的時間,給其它 task 去執行,並且加入了 rtos_idle 函數,利用 cpu idle 功能達到省電功能,當然如果你有用到 PWM 時,記得把這個功能換掉,免得 PWM 不動了。
主要加入的功能
- rtos_idle 函數主要是在所有 task 都在 wait 時要執行的函數。由於 rtos_idle 沒有用到任何的堆疊空間,所以在計算每一個 task 的堆疊空間時,把 idle task 的空間直接定義成 17 bytes,就造成 size = (256 - SP - 17) / MAX_TASKS;,而非 size = (256 - SP) / (MAX_TASKS + 1);。
- rtos_nexttask 函數主要是用來做切換任務的工作,並根據 rtos_tick 決定是否要執行。
- rtos_isr 函數中加入了計時功能(以 10ms 為一個單位),並把 nexttask 功能分離出來,並加上 RETI 把後面的 POP 擋掉。
- rtos_scheduling 函數主要是用在非中斷環境下執行 nexttask 功能。
- rtos_delay_10ms 函數主要是用來做時間延時用的,每 10ms 為一單位。
程式執行結果為 0.5 秒顯示數字,1 秒顯示字母,也就是看到 1a23b45c67d89e12f34g56h78i9 如此循環顯示的字串。
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