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5 週前
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前言
由於 IP210S 使用的 flash 有 512KB，所以一定會用到 code banking 的功能，所以這次把 code banking 功能加入 tiny rots 裏。主要新增的部份就是在切換 task 時，會把目前 bank 值 push 到堆疊裏，然後把下一個 task 的 bank 值 pop 出來，並還原 bank 設定。
- IP210S 一開機時會把 A16~A18 設成 0，所以相對應的 port 值在一開始初始化時，不要任意變動。因為只要一變動，address 就會被切換到新的 bank 區。
- 比如我喜歡在初始化時把所有 port 值設成 0xff，所以在初始化過後，bank 會被切換到 bank7。因此在最後一塊必須要有 common code，不然會當機的。
- 由於 demo board 上的 A16~A18 剛好位在二個不同的 port 上，當我從 bank0 切換到 bank7 時，會先設定 A18=1，此時 bank0 會馬上切到 bank4，如果 bank4 剛好沒有 common code，那就馬上當機了，同理設定 A16/A17 值也是如此，所以最好每一個 bank 都要有 common code，不然就是好好注意 A16~A18 設定時的 bank 變化。
- 在 rtos_start 裏記得要多一行指令 *((__idata unsigned char *)rtos_stack[i]) = i;，目的是要把每一個 task 的 bank 值先設定好，免得跑錯 bank 區域了。
- 每一個 task 的起始函數不需要加 __banked，因為那些函數是沒有結束的一刻，所以加不加都無所謂。因為加入 __banked 是要讓編譯器把 call 及 ret 換成 __sdcc_banked_call 及 __sdcc_banked_ret，既然都沒有結束，也不會呼叫到 ret。
前言
在前面一個 tiny rtos 裏只是簡單平均分配時間到每一個 task 裏，但這有一個缺點，就是當某一個 task 需要暫停一下時，無法把時間交給其它的 task，這個時間無形間就被浪費掉了。所以在這一次新的 task 裏，加入了 rtos_delay_10ms 函數，讓 task 可以暫停一段時間，並把時間讓出來給別的 task。
- 把 timer0 的時間都切成 10ms，每一個 task 的運行時間都變成 10ms。
- 多了一個 rtos_tick 變數做 delay 的計數，以 10ms 為單位。
rtos_start
- 原本儲放 stack 的變數多了一個，用來放置 rtos_idle 的 stack。
- 第一個執行的 task 改成 rtos_idle，而非 task1。
- 由於 rtos_idle 沒做什麼事，所以只留一份必要的 stack 空間給它，其它的都分給其它 task。
- 不可以在此函數裏呼叫任何函數，因為呼叫函數會變更 stack 裏的內容(有 push 動作)，這樣會把 task1 的 stack 破壞，造成進入 task1 時位置被變更，而跑不到 task1。
- 如果按照之前的方式，直接跳到 task1 執行，而不是從 rtos_idle 執行，就可以在此函數內呼叫其它函數，因為 stack 被破壞並不會影嚮 task1 的執行。
rtos_idle
- rtos_idle 裏其實不沒做什麼事，就是一直進入 idle 模式以利省電。
- rtos_idle 裏不可以呼叫任何函數，因為保留給它的 stack 空間只夠做 task 切換而已，容不下其它的 push 指令。
rtos_nexttask
- rtos_nexttask 新增了計數功能，用來計算每一個 task delay 時間，當 rtos_tick==0 時，該 task 才擁有執行時間。
- 如果所有 task 都處於閒置狀態，就進入 idle task 等待其它 task 被喚醒。
- rtos_nexttask 裏不可以呼叫任何函數，因為如果遇到從 rots_idle 進入的 stack，它的 stack 空間只夠做 task 切換而已，容不下其它的 push 指令。
執行結果
前言
使用 SDCC 來寫 rtos 比起用 keil-c 來得方便許多，因為 SDCC 有一個 naked 修飾元。naked function 會省略前置的 push 動作及最後的 pop 及 ret 指令，這些動作都需要使用者自己加入。在 sdccman.pdf 內的說明指出 naked function 主要是用於 interrupt function 來省略一堆無意義的 push/pop 動作，剛好被我用來增加 push/pop 動作(完全相反的立意)。
rtos_start
- 其實我寫的 rtos 很簡單，也就是把 stack 分成四份，配給四個 task，讓每個 task 的 stack 各自獨立不互相干擾。
- 再利用 timer 0 的中斷處理來切換 task。
- rtos_task_id 是記錄目前正在執行的 task 是那一個。
- rtos_stack 是記錄每一個 task 的 stack 位置。
- 由於在切換 task 時，會 pop 14 個 register 及 task 的執行位置。所以一開始需要把每個 task 的起始位置 push 到堆疊里，並把 stack 起始位置加上 14，在做切換 task 時，才會順利執行相應的函數。
- 由於第一個 task 就是主程序，所以不用做 push 動作，因為在第一次切換 task 時，會自動 push，因此才會有 rtos_stack[0] = SP; 的指令。
- call task1() 及 call rtos_start() 理論上會浪費 stack 空間才對，但因為被 SDCC 最佳化的關係，二個指令都變成 ljmp task1 及 ljmp rtos_start，並沒有浪費到 stack 空間，請安心使用。
rtos_nexttask
- rtos_nexttask 的動作很簡單，就是保存現在所有的 register (r0~r7, acc, b, dph, dpl, psw, bp)及目前的 sp 位置，然後變更到下一個 task 的 sp，再還原所有的 register，最後 return 到新 task 的位置(在 rtos_start 時已經記錄到 堆疊里)。
- bp 這個東東應該不算 register，這個主要是被用在 reentrant 函數，一個很特殊的全域變數，忘了保存它還會造成程式錯亂喔。
執行結果
注意事項
- 由於是多工的系統，所以對於 SDCC 內建的 library 的使用要求就是要有 --stack-auto 的選項。而內建的 library 只有 small-stack-auto，所以要在 sdcc-eclipse 的 SDCC Linker Command 選項加入 sdcc --model-small --stack-auto 才會選用 small-stack-auto library。
- 至於 SDCC Compiler Command 要不要加 --stack-auto 都可以，如果沒有加入此參數，則需自己判斷是否為可重入函數，在函數宣告後面加入 __reentrant 關鍵字。
- 為了避免 task 之間的 local variable 因為 overlay 的關係互相干擾，所以要在 sdcc-eclipse 的 SDCC Compiler Command 選項加入 --nooverlay 參數。
- PUSH 指令是先將 SP 加一，再將直接定址資料放入堆疊空間裏。相反的，POP/RET 指令是先把堆疊空間資料取出放到直接定址空間，再將 SP 減一。
- 在 tiny rots 內不要使用 printf，儘可能使用 printf_tiny 代替。因為 printf 會用到 bit variable，造成 stack 空間減少。
- 確定會被不同 bank 呼叫的函數才需要加 __banked，否則不用浪費堆疊空間去記錄相同的 PSBANK 值。
- 一般的初始函數可以放在 bank0，而且也不用加 __banked，這樣可以把 common area 縮小。
- common area 越小，相對的每個 bank 可用的空間越大。
- __reentrant 函數的建立要視函數內的變數是否被轉換成 idata 變數，如果區域變數都是使用 register，那麼就不需要加 __reentrant，加了還可以能浪費到 stack 空間。
- 要減少函數用到 idata 變數，可以試著關掉編譯器的最佳化功能，比如 #pragma nogcse 等。
- ...
原始碼下載
到這裏應該算是一個總結了，後面有什麼功能，再慢慢來想吧。這次主要是加入了 rtos delay 函數，讓 delay 更為精準，也讓空出來的時間，給其它 task 去執行，並且加入了 rtos_idle 函數，利用 cpu idle 功能達到省電功能，當然如果你有用到 PWM 時，記得把這個功能換掉，免得 PWM 不動了。
主要加入的功能
- rtos_idle 函數主要是在所有 task 都在 wait 時要執行的函數。由於 rtos_idle 沒有用到任何的堆疊空間，所以在計算每一個 task 的堆疊空間時，把 idle task 的空間直接定義成 17 bytes，就造成 size = (256 - SP - 17) / MAX_TASKS;，而非 size = (256 - SP) / (MAX_TASKS + 1);。
- rtos_nexttask 函數主要是用來做切換任務的工作，並根據 rtos_tick 決定是否要執行。
- rtos_isr 函數中加入了計時功能(以 10ms 為一個單位)，並把 nexttask 功能分離出來，並加上 RETI 把後面的 POP 擋掉。
- rtos_scheduling 函數主要是用在非中斷環境下執行 nexttask 功能。
- rtos_delay_10ms 函數主要是用來做時間延時用的，每 10ms 為一單位。
程式執行結果為 0.5 秒顯示數字，1 秒顯示字母，也就是看到 1a23b45c67d89e12f34g56h78i9 如此循環顯示的字串。
原始碼下載
這次修改的內容，主要是加入 code banking 功能。
- 這次主要是參考 Keil C51 的 RTX-51 code banking 設定，利用 ?B_CURRENTBANK 及呼叫 ?B_RESTORE_BANK 來切換。
- L51_BANK.A51 除了主要的設定外，需要把 ?B_RTX 也設成 1，才能讓 ?B_RESTORE_BANK 函數可以使用。
- 在初始化過程中，也要先切換第一個 task 的 code bank。
原始碼下載
在 tiny rtos for 8051 part2 裏，本來想把已經測試好的程式碼加入 code banking 的相容性，但經過幾天幾夜的測試，不管怎麼做都會出錯，真是莫名奇妙。後來就倒回去看看是否之前程式碼是否也有問題，結果真的是如此。part1 的程式碼執行無誤，part2 的程式碼執行有時會出錯。經過反覆檢查，發現把 interrupt 的程式碼全改成 assembly 就會出錯，即使照著 Keil C51 編出來的 assembly code 寫進去也是一樣有問題，只能猜想是否在 link 過程中，又被動了一些手腳，造成程式莫名奇妙的出錯吧。
這次主要修改的內容
- 原本 rtos_isr 函數維持加入部份 assembly code，不要全部改成 assembly code。
- ?C_IBP 儲存方式改成放入堆疊裏，以利精簡程式碼，減少 interrupt 執行時間。
- 原本的 void (* const task_func[MAX_TASKS])(void) 改成 unsigned int code task_func[MAX_TASKS]，將函數指標改成一般變數放在 rom 裏，如此可以節省記憶體用量，也精簡程式碼。
- 為了避免 LCALL rtos_start 變成 LJMP rtos_start 問題，直接改變 SP 的初始化過程，藉由修改 STARTUP.A51 來增加 STACK 位址的讀取。
- 不可以將 STARTUP.A51 中的 IBPSTACK 設成 1，原來使用 reentrant 函數都需要將 IBPSTACK 設成 1，但是不知什麼原因，在用 IspWriter 燒錄完後的自動重啟執行都會出現怪怪的執行結果。
經過反覆測試，發現將 interrupt 全改寫成 assembly 會造成不明原因輸出錯誤，這個原始碼不要用喔，後面有解決方法。
原始碼下載在這次的實驗裏要解決 reentrant 函數的問題，其實也很簡單，就是把 reentrant 的 stack 變數依照每個 task 儲存起來，執行該 task 時，再回復其值就好了。程式碼如下，都是用 c 語法做說明，實際程式碼很多都改成 assemble 語法，主要是因為 Keil C51 的 reentrant stack 是存在 ?C_IBP，而 C 語法不允許變數有 ? 符號，所以就改成用 asseble 來寫。
接下來二個 test tasks 就全改成 reentrant，如此就不會有 data overlaying 的問題，而且 Code Optimization Level 也可以調到 7:Extended Index Access Optimizing。執行結果就會看到數字跟英文字母相互出現。
寫到這裏也許有人會覺得奇怪，為什麼 Code Optimization Level 沒有調到預設值 8:Reuse of Common Entry Code？主要是因為在 rtos_start 裏，我利用 LCALL 的特性把 stack 裏的返回位址改成 task1 的位址，而 level 8 會把 main 函數裏的 LCALL rtos_start 改成 LJMP rtos_start，造成程式無法執行。當然只要一個小修改就可以修正掉這個 bug 了。
原始碼下載
#define MAX_TASKS 2
unsigned char rtos_task_id;
unsigned char rtos_stack[MAX_TASKS];
void (* const task_func[MAX_TASKS])(void)={ task1, task2 };
void rtos_isr(void) interrupt 1
{
// save current stack
rtos_stack[rtos_task_id] = SP;
// load next stack
if (++rtos_task_id >= MAX_TASKS) rtos_task_id = 0;
SP = rtos_stack[rtos_task_id];
}
void rtos_start(void)
{
xdata unsigned char i, size;
xdata unsigned char idata *sp;
rtos_task_id = 0;
size = (256 - SP + 2) / MAX_TASKS;
sp = (unsigned char idata *)SP;
for (i=0; i<MAX_TASKS; i++)
{
*sp-- = ((unsigned int)(task_func[i])) / 256;
*sp-- = ((unsigned int)(task_func[i])) % 256;
rtos_stack[i] = sp + 15;
sp += size + 2;
}
TMOD = (TMOD & 0xF0) | 0x01;
TH0 = 0;
TL0 = 0;
TF0 = LOW;
ET0 = HIGH;
TR0 = HIGH;
}
void task1(void)
{
xdata unsigned char i=0x30;
while(1)
{
if (++i>=0x3a) i=0x31;
putchar(i);
delay_1ms(50);
}
}
void task2(void)
{
xdata unsigned char j=0x60;
while(1)
{
if (++j>=0x6a) j=0x61;
putchar(j);
delay_1ms(50);
}
}
最近有空去研究了一下陳明計的 small rtos for 8051，看了老半天，還是看不懂他在寫什麼；尤其是他在 stack 的處理方式，實在是有看沒有懂。所以自己就自己來寫了一套 tiny rtos for 8051。沒有 semaphore，也沒有 task priority，什麼都沒有，只有簡單的時間分配，也就是所有工作時間都一致，current task 工作固定時間後，再換 next task 工作固定時間，如此循環工作。
工作原理也很簡單，如果有 n 個 tasks 就把 stack 分成 n 等份，讓每個 task 保有自己的 stack，不要互相干擾就可以。再利用 timer interrupt 來切換 task。很簡單吧，就如下面程式碼所列，並不會很難。
寫了二個測試函數，主要就是從 rs232 印出 1~9 及 a~i，如下所示。
但是結果卻不如預期，跑出來的東西都是亂碼，傻眼。最後，經過了二天的努力，總算把結果正確無誤的弄出來了。主要有下列幾個地方要修改。
- 把 C51 的 Code Optimization Level 降成 1:Dead code elimination。因為 Data overlaying 的關係，造成 task1 的 i 變數跟 task2 的 j 變數共用同樣的位址，所以讓印出來的值都在 1~9 跳動。
- 原本 data overlaying 問題想要利用 reentrant 指令來建立可重入函數去解決，但最後發現仍然是無效。因為 keil 把變數都放在一個 ?C_IBP 的位址，仍然會造成共用的問題，這個問題真是難解啊，以後如果要寫複雜的 multi-task 函數有一定的難度，必須克服可重入函數及 data overlaying 造成的問題。
- 在 rtos_isr 函數裏加入 push 及 pop 指令，把 R0~R7，ACC，B，PSW，DPH，DPL 都丟到 stack 裏去。因為 keil 都會利用這些暫存器做一些運算，在進入 interrupt 時，也會主動 push 一些在 interrupt 會用到的暫存器到 stack 裏，但其它沒用到的暫存器就沒有主動 push，造成切換到其它 task 再切回原來 task 時，那些暫存器裏的值都被變更了，而造成運算錯誤。
- 另外在加入 assembly code 時，需把 Generate Assembler SRC File 及 Assemble SRC File 都打勾才可以，缺一不可。
一般來說，要取得 delay_1ms 的函數有幾種方法。
#define CNT 100
void delay_1ms(int msec)
{
int i;
while(msec--) {
i = CNT;
while(i--);
}
}
void main(void)
{
long time, cnt;
uart_init();
while (1) {
TMOD = 0x01;
TH0 = 0;
TL0 = 0;
TR0 = 1;
delay_1ms(1);
TR0 = 0;
time = (TH0*256L + TL0) * 12L / 40L;
cnt = 1000l * (long)CNT / time;
printf("\n\rtime0 = %d,%d,%ld,%ld\n\r", TH0, TL0, time, cnt);
getchar();
}
}
void delay_1ms(int msec)
{
int i;
while(msec--) {
i = 585;
while(i--);
}
}
void main(void)
{
long time;
int cnt=20;
uart_init();
while (cnt--) {
TMOD = 0x01;
TH0 = 0;
TL0 = 0;
TR0 = 1;
delay_1ms(cnt);
TR0 = 0;
time = (TH0*256L + TL0) * 12L / 40L;
printf("\n\rtime0 = %d,%d,%ld,%d", TH0, TL0, time, cnt);
}
}
#define CNT 100
void delay_1ms(int msec)
{
int i;
while(msec--) {
i = CNT;
while(i--);
}
}
void main(void)
{
long time, cnt;
int a, b;
uart_init();
while (1) {
TMOD = 0x01;
TH0 = 0;
TL0 = 0;
TR0 = 1;
delay_1ms(1);
TR0 = 0;
a=TH0; b=TL0;
time = (a*256L + b) * 12L / 40L;
cnt = 1000l * (long)CNT / time;
printf("\n\rtime0 = %d,%d,%ld,%ld\n\r", a, b, time, cnt);
getchar();
}
}
- 利用 timer 中斷來取得。
- 利用 while loop 來取得，但是要算出 while loop 的數值，通常使用示波器來輔助求得。
計算過程
- 首先 delay_1ms 中的 i 值先給 100，燒進去執行。
- 取得 TH0, TL0，利用 timer 公式 (TH0*256+TL0)*12/Fosc，計算出 100 次要花多少 t 時間。
- 再利用公式 t/i0 = 1ms/i1，i1=1ms*i0/t，取得下一次要填入的 i1 值。
- 再次重覆計算，直到 i 值不變或 t>1ms 為止。
範例：W79L632A@40MHz
- TH0=2, TL0=75, t=176.1 us, i1=567.8591 取 568。
- TH0=12, TL0=168, t=972 us, i1=584.3621 取 584。
- TH0=13, TL0=3, t=999.3 us, i1=584.4090 取 585。
- TH0=13, TL0=8, t=1000.8 us, i 值設定成 585。
- 同樣的硬體，同樣的 source code，使用 keil C51，計算出來的值卻是 711，由此可見 keil C51 跑得比較快??
- 最近又從別人的 code 發現，其實在 i=CNT 前加入 nop 指令可以用來增加準確度到 1us 喔，當然 nop 數量的多寡要經由測試才能得知，有興趣的人自己試看看吧。
測試誤差
Keil-C 怪怪的問題
最近玩 mstar 的晶片，改用 Keil C 來測這個程式，結果發現一個怪異現象，就是每次 printf 出來的 TH0 都是 16bit 的數值，而 TL0 卻總是 0，time,cnt 算出的值也不對，真是莫明奇怪。後來發現把 TH0, TL0 放入 int 變數就正常了，如果放入 char 變數也是不對。由此證明 keil 在 char 變數的四則運算有點問題喔。下面這支程式的 baudrate 是 38400 使用 40MHz 的震盪器。主要功能就是你輸入什麼，就顯示什麼。依此下列程式再加上 SDCC 裏的 printf 就可以用來做 debug 輸出功能了，短小精幹好用。
PS: 由於沒有使用到 ES 中斷，所以可以很放心的在中斷函數中使用 printf 來輸出訊息。
PS: 因為我不會用 8051 的模擬器，所以都用 printf 在做 debug，有人說這樣不方便，其實用久習慣就好了。不管黑貓白貓，可以抓到老鼠就是好貓。
這裏演示一下 8052 console interface 的做法，包含解析 ANSI escape code 的做法。
原始碼下載void console_init(void)
{
g_cmd_line[0] = 0;
g_ansi_mode = 0;
g_position = 0;
printf_small("\033[2J");
printf_small("\033[H");
printf_small("\r\n # ");
}
void console_process(void)
{
char ch=getchar();
if (g_ansi_mode) {
ch = fp_parse_ansi(ch);
}
switch (ch) {
case '\r':
if (g_position > 0) {
console_parse();
g_position = 0;
}
printf_small("\r\n # ");
break;
case 0x07: /* beep */
putchar(ch);
break;
case '\t': /* tab */
break;
case '\b': /* backspace */
case 0x7f: /* delete */
delete_char();
break;
case '\033':/* escape */
g_ansi_mode = 1;
fp_parse_ansi = parse_ansi;
break;
default:
if (isprint(ch)) {
putchar(ch);
insert_char(ch);
}
}
}
void console_parse(void)
{
char cmid;
char *next;
g_cmd_line[g_position] = 0;
next = parse_command(&cmid, g_cmd_line, g_main_command);
switch (cmid) {
case -1: // null string
printf_small(c_return);
break;
case CMID_HELP:
printf_small("\n\r\tHELP\t\t\thelp message");
printf_small("\n\r\tDUMP [addr] [len]\tdump code data");
break;
case CMID_DUMP:
dump_codedata(next);
break;
default:
printf_small(c_error);
break;
}
}
char *parse_command(char *cmid, char *src, struct s_cmd *command)
{
char i;
char *cmd, *next;
// check null string
cmd = clear_space(src);
if (*cmd == 0) {
*cmid = -1;
return src;
}
// get command id
next = next_string(cmd);
for (i=0; command->cmd_id != CMID_MAX; i++) {
if (strcmp(cmd, command->cmd_string) == 0) break;
command++;
}
*cmid = command->cmd_id;
return next;
}
char *next_string(char *next)
{
while (*next) {
if (*next == ' ') break;
next++;
}
if (*next == ' ') {
*next = 0;
next++;
}
return next;
}
char *clear_space(char *src)
{
while (*src) {
if (*src != ' ') break;
src++;
}
return src;
}
char parse_ansi(char ch)
{
if (ch == 'O') {
fp_parse_ansi = parse_func;
}
else if (ch == '[') {
fp_parse_ansi = parse_bracket;
}
else {
return 0x07;
}
return 0;
}
char parse_bracket(char ch)
{
if (isdigit(ch)) {
g_ansi_digit = ch - '0';
fp_parse_ansi = parse_digit;
return 0;
}
// parse bracket
g_ansi_mode = 0;
switch (ch) {
case 'A': // move up
case 'B': // move down
break;
case 'C': // move right
putchar(' ');
insert_char(' ');
break;
case 'D': // move left
delete_char();
break;
default:
return 0x07;
}
return 0;
}
char parse_func(char ch)
{
g_ansi_mode = 0;
switch (ch) {
case 'P': /* F1 */
case 'Q': /* F2 */
case 'R': /* F3 */
case 'S': /* F4 */
break;
default:
return 0x07;
}
return 0;
}
char parse_digit(char ch)
{
if (ch != 0x7e) {
if (isdigit(ch)) {
g_ansi_digit = g_ansi_digit * 10 + ch - '0';
return 0;
}
else {
g_ansi_mode = 0;
return 0x07;
}
}
// parse digit
g_ansi_mode = 0;
switch (g_ansi_digit) {
case 1: /* home */
g_position = 0;
puts("\r # ");
puts("\033[K");
break;
case 3: /* delete */
delete_char();
break;
case 11: /* F1 */
case 24: /* F12 */
break;
default:
return 0x07;
}
return 0;
}
原始碼下載
全域變數
- char g_cmd_line[SZ_CMD_LINE+1];
記錄指令輸入的暫存字串，SZ_CMD_LINE 不可大於 128。 - char g_position；
記錄游標位置。 - char g_ansi_digit;
記錄 ANSI escape code 的數字部位。 - bit g_ansi_mode;
記錄是否進入 ANSI escape sequence 解析模式。 - char (*fp_parse_ansi)(char escape);
記錄使用 ANSI 解析的函數。
console init
- 清除營幕所有東西，並回到左上角的位置，最後顯示提示字元。
console routine process
- 讀取輸入字元。
- 進入 ANSI escape code parse 或解析輸入字元。
- '\r': 輸入完成，解析輸入字串。
- 0x07: beep char，輸出錯誤嗚叫聲。
- '\t': 忽略定位字元。
- '\b', 0x7f: 刪除字元。
- '\033': 進入 ANSI escape sequence mode。
- default: 記錄字元並顯示在營幕上。
console parse
- 取得 command id，並依 command id 執行相關程式。
parse command
- 取得 command id，並回傳下一個參數字串指標。
next string
- 取得參數字串並補上 \0 字元，並回傳下一個參數字串指標。
clear space
- 清除空白字元，並回傳參數字串指標。
parse ansi code
- 解析 ANSI escape code 第一個字元。
parse bracket
- 解析 ANSI escape code 第二個字元。
parse bracket
- 解析 ANSI escape code 第二個字元，這一個函數是針對 windows 的超級終端機所做的，標準 ANSI escape code 好像沒有。
parse bracket
- 解析 ANSI escape code 數字。